【摘 要】
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提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法，根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法，并对加权矩阵进行了数值分析，通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度，来改变各个关节角度的摆动幅度。对平面4R冗余机器人进行了动力学分析，将总能量、总力矩和总时间作为优化目标，利用粒子群优化方法对这三个指标同时进行优化，得到冗余度机器人总性能最优时的运动结束时间。进行了样机试制，实
【基金项目】
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河北省自然科学基金（E2021203018）；
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提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法，根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法，并对加权矩阵进行了数值分析，通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度，来改变各个关节角度的摆动幅度。对平面4R冗余机器人进行了动力学分析，将总能量、总力矩和总时间作为优化目标，利用粒子群优化方法对这三个指标同时进行优化，得到冗余度机器人总性能最优时的运动结束时间。进行了样机试制，实验结果证明所提方法可行。
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