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对平面二自由度冗余并联机器人的综合性能优化设计进行了探讨．基于运动学模型，给出了该机器人的雅可比矩阵和最优拓扑构形，分析了结构参数对工作空间和奇异性的影响规律．提出了衡量机器人运动精度、力传递性能、结构刚度和工作空间利用率的综合评价指标，建立了以综合评价指标为目标函数，以任务空间和无奇异位形为约束条件的数学优化模型，并采用自适应遗传算法求解．研究为同类机器人的优化设计提供了参考．