【摘 要】
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对于我国电网现行高压输电线路的巡检方式,主要是通过人工手持仪器或肉眼来巡查设施缺陷的,不仅条件艰苦,强度大,而且效率低,已不能适应现代化电网的安全运行和发展.近些年,随着无人机技术以及相关传感器技术的快速发展,无人机在电力巡检方面有着更加广泛的应用.鉴于此,提出一种基于激光雷达与无人机的高压电塔附近的实时定位与地图构建(SLAM)方案.该方案使用激光雷达作为传感器进行环境感知,使用不同的匹配算法进行二次点云匹配,同时利用回环检测技术实现无人机的精确定位与杆塔周围的地图构建.实验结果表明,该方案可以大幅度提
【机 构】
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国网山西省电力公司电力科学研究院,山西太原030001;华北电力大学(保定),河北保定071003
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对于我国电网现行高压输电线路的巡检方式,主要是通过人工手持仪器或肉眼来巡查设施缺陷的,不仅条件艰苦,强度大,而且效率低,已不能适应现代化电网的安全运行和发展.近些年,随着无人机技术以及相关传感器技术的快速发展,无人机在电力巡检方面有着更加广泛的应用.鉴于此,提出一种基于激光雷达与无人机的高压电塔附近的实时定位与地图构建(SLAM)方案.该方案使用激光雷达作为传感器进行环境感知,使用不同的匹配算法进行二次点云匹配,同时利用回环检测技术实现无人机的精确定位与杆塔周围的地图构建.实验结果表明,该方案可以大幅度提高无人机在电塔周围的定位精度,从而提高无人机的工作效率以及飞行安全性.
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