基于RTK北斗和激光雷达的巡检机器人导航系统研究

来源 :仪表技术与传感器 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhairui15
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对传统移动巡检机器人采用磁导轨、固定导轨导航等方式的不足,提出采用带惯导的高精度差分北斗系统和激光雷达导航方式,设计出集全局地图与局部地图相结合的移动巡检机器人导航系统。全局地图导航方式采用预瞄PID算法。局部地图构建采用激光雷达记录障碍物离散数据点,经聚类、曲线拟合等步骤还原障碍物边缘信息得到实时局部栅格地图,采用人工势场路径规划避障方式。最后实验采集数据并仿真,验证cm级避障效果。
其他文献
<正>本文用图像的方式来说明等量同(异)种点电荷的连线和中垂线上场强和电势分布特征,以此来帮助学生从不同的角度认识两个等量点电荷形成的电场的特点.1等量异种电荷
近年来,杂环化合物,尤其是稠杂环化合物在医药、农药和材料的发展中显示了十分重要的作用。1,3,4-噁二唑是一类重要的具有广泛生物活性的杂环化合物,如杀虫、抑菌、抗癌、消炎和
目的对宫颈活检确诊为宫颈上皮内瘤变3(CIN3)的绝经多年且宫颈严重萎缩妇女的治疗方法进行研究。方法回顾性分析2008年7月至2014年6月在浙江省丽水市中心医院治疗的98例绝经
本文通过比较发达地区与欠发达地区农村土地流转方式,分析了土地流转情况,探讨了影响农民土地流转意愿的因素和土地流转中存在的问题及影响,在此基础上提出了促进加速土地流
随着国家对纪录片扶持政策的陆续出台,前些年逐渐淡出电视荧屏的纪录片,正在走向回归之路,中国纪录片进入新的发展阶段,本文从纪录片的真实记录、观点的树立、人文主义精神,
采用高锰酸钾/草酸(PMn/OX)氧化还原引发体系,以聚乙二醇单甲醚甲基丙烯酸酯(PEMA)、2-丙烯酰胺-2-甲基丙烯磺酸钠(AAMA)、甲基丙烯酸(MA)为单体,实验确定了低温合成聚羧酸型减水剂的
进入新世纪以来,随着移动智能设备和4G无线通信网络的迅猛发展,越来越多的消费者利用智能手机参与到在线购物等各种形式的消费服务活动中来。移动电商的崛起造就了巨大的商机,特别是号称电商领域最后一片蓝海的生鲜电商,在过去几年不少互联网电商企业和传统零售企业积极涌入该行业进行产业布局或改造升级,探索与创新生鲜电商的商业模式等。前景虽好,发展虽快,但是和传统电商相比较,因其业务模式限制和生鲜品独有特点,同时
我院试制的参附注射液(又名:回生灵注射液),经三年多的临床应用,证明它对心源性休克、感染性休克、中毒性休克、创伤性休克等均有较好的疗效。现将处方制剂及临床疗效作一介
本文从分析当前程序设计类课程教学存在的学习兴趣逐渐丧失、个性化学习难于满足、实践中的问题解决不及时和课程评价体系落后等问题出发,提出结合CDIO工程教育理念设计该类
<正>宜宾社会主义学院认真贯彻落实《2010—2020年党外代表人士教育培训改革和发展纲要》、《关于加强新形势下党外代表人士队伍建设的意见》,有效履行培养优秀党外人才的职