【摘 要】
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提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞
【机 构】
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华北电力大学计算机科学与技术学院,
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提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路径搜索.其次,将改进的概率地图方法应用于电力线巡检飞行机器人的路径规划中,能够在复杂的环境中找到一条可行的、安全的电力线巡检路径.最后,将路径规划方法与具体电力线巡检任务整合在一起进行仿真实验,仿真结果验证了所提出的路径规划方法的正确性和有效性.
This paper proposes a path planning method based on improved probability map method for power line inspection flying robots.Firstly, based on the analysis of the shortcomings of probability map method, the probabilistic map is improved by using the branch traveling principle to make the probability map more complete and reduce the collision The number of times of detection can improve the efficiency of the algorithm and is beneficial to the path search.Secondly, the improved probability map method is applied to the path planning of power line inspection flying robots, which can find a feasible and safe power line in complex environment Finally, the path planning method is integrated with the specific power line inspection task to simulate the experiment. The simulation results verify the correctness and effectiveness of the proposed path planning method.
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