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这个工作为一个新奇电镀物品水力的刹车(EHB ) 介绍一个综合追踪压力的控制器系统考虑磨擦和水力的骚乱。到这个目的,一个 EHB 系统的一个数学模型,由致动器和水力的分系统组成,为描述系统的基本动力学并且设计控制器被导出。由于传感器不确和测量噪音,一个 Kalman 过滤器被构造估计为产生的推杆击需要主汽缸压力。改进追踪压力的精确性,一个线性磨擦模型被线性化非线性的 Tustin 磨擦模型,和 unmodeled 磨擦骚乱产生被假定未知却围住。一个滑动模式控制器为补偿磨擦骚乱被设计,并且控制器的稳定性用