【摘 要】
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根据工程车辆自动驾驶系统架构,从作业协同角度提出路径跟踪精度及平顺性要求,分析工程车辆自动驾驶路径规划与跟踪工作原理,提出基于LQR的路径跟踪技术.建立车辆运动学模型,推导LQR优化求解过程.通过仿真分析及实车测试,验证LQR路径跟踪算法对工程车辆路径跟踪精度及平顺性具有较好效果,能够满足协同作业要求,有利于提高作业协同效率与质量.
【机 构】
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江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐工集团高端工程机械智能制造国家重点实验室;徐州徐工农业装备科技有限公司
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根据工程车辆自动驾驶系统架构,从作业协同角度提出路径跟踪精度及平顺性要求,分析工程车辆自动驾驶路径规划与跟踪工作原理,提出基于LQR的路径跟踪技术.建立车辆运动学模型,推导LQR优化求解过程.通过仿真分析及实车测试,验证LQR路径跟踪算法对工程车辆路径跟踪精度及平顺性具有较好效果,能够满足协同作业要求,有利于提高作业协同效率与质量.
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