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两轮平衡小车控制的关键是姿态控制,姿态控制的核心是控制算法。以陀螺仪和加速度计传感器为一体的传感器作为平衡小车姿态检测装置,在两轮自平衡小车数学模型建立的基础上,提出卡尔曼滤波算法来实现陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合,PD控制算法来实现两轮平衡小车的姿态自平衡控制。
基于卡尔曼滤波与PD两轮平衡小车的控制研究
【摘 要】
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两轮平衡小车控制的关键是姿态控制,姿态控制的核心是控制算法。以陀螺仪和加速度计传感器为一体的传感器作为平衡小车姿态检测装置,在两轮自平衡小车数学模型建立的基础上,
【机 构】
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钦州学院广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地
【出 处】
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装备制造技术
【发表日期】
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2015年06期
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