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单开链法在并联机器人设计中的应用
单开链法在并联机器人设计中的应用
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shuiqianzeqing
【摘 要】
:
以单开链的基本理论为基础,通过对运动副的合理配置,以单开链支路为单元,设计出一种新型的并联机器人机构。该机构具有3个完全相同的结构,保持了结构的对称,满足了各向同性的
【作 者】
:
周燕辉
【机 构】
:
井冈山大学工学院
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2009年11期
【关键词】
:
单开链
运动副
并联机器人
single-opened chain kinematic pair parallel robot
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以单开链的基本理论为基础,通过对运动副的合理配置,以单开链支路为单元,设计出一种新型的并联机器人机构。该机构具有3个完全相同的结构,保持了结构的对称,满足了各向同性的要求。研究结果表明,该机构具有二维移动和三维转动5个自由度。
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