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为了减小汽车俯仰角、提高汽车平顺性，以磁流变减振器为控制对象，提出了自适应双模糊控制的半主动悬架系统。在实验室实际测试基础上，建立了磁流变减振器阻尼力的非线性Bingham模型和基于该磁流变减振器的半车四自由度汽车半主动悬架数学模型。分别以车身质心速度、俯仰角速度及其偏差变化率作为模糊控制器输入，设计了自适应双模糊控制器，实现了车辆半主动悬架的自适应模糊控制。利用MATLAB软件的SIMULINK工具箱对其进行仿真，获得车身加速度、悬架动行程及车轮动载荷的时域响应特性，并对仿真结果进行了对比分析。结果表明