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本文所研究的机器人是SCARA型教学机器人．它是一个四自由度机器人．有三个旋转关节．一个滑动关节。论文研究了采用模糊逻辑系统作为未知非线性对象的辨识器的方法来建立机器人的逆运动学方程、由此建立的机器人结构系统动力学模型的动态特性与实验测试结果具有较好的一致性。
基于机器人逆运动学的模糊辨识
【摘 要】
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本文所研究的机器人是SCARA型教学机器人．它是一个四自由度机器人．有三个旋转关节．一个滑动关节。论文研究了采用模糊逻辑系统作为未知非线性对象的辨识器的方法来建立机器人的
【机 构】
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天津工业大学
【出 处】
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仪器仪表用户
【发表日期】
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2007年1期
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