【摘 要】
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对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题进行了比较研究，发展和完善了出休斯敦（Ｈｕｓｔｏｎ）提出的冗余多体系统动力学优化的咱然动力学解”的概念，并扩展其物理意义．同时，本文还给出了一些具
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对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题进行了比较研究，发展和完善了出休斯敦（Ｈｕｓｔｏｎ）提出的冗余多体系统动力学优化的咱然动力学解”的概念，并扩展其物理意义．同时，本文还给出了一些具体的优化结果．
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