【摘 要】
：
针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析.分析了该机构的逆运动学和正运动学.基于矩阵法建立了机构的误差模型,并通过反解、正解结合的方法对该误差模
【机 构】
：
北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京100044
论文部分内容阅读
针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析.分析了该机构的逆运动学和正运动学.基于矩阵法建立了机构的误差模型,并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证.基于误差模型,得到了评价机构误差敏感度的指标,绘制了各指标在工作空间内的等值线图.基于误差敏感度指标,定义了低误差敏感性工作空间,绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图.与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析.结果表明,该机构的低误差敏感性工作空间占比较大,同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间,使机构在大范围空间中保持低误差敏感性.
其他文献
针对现有跳跃机器人跳跃时空间姿态旋转问题,从结构与运动控制上入手,设计一种稳定跳跃型机器人.基于弹簧倒立摆跳跃模型在平行四杆机构的基础上设计了一种新型八连杆机构,并
1962年VollerA等首次报告间接荧光抗体试验适用于疟疾现场调查。目前,它在国外已成为应用比较广泛的血清学调查方法。近几年,我国也陆续报告间接荧光抗体试验在疟疾流行病学
软体机器人运动时具有高柔性,执行任务时又能展示出强刚度,在军事侦察、灾难救援等复杂环境探索与检测方面具有重要的应用价值.结合主动驱动的网络气动结构与被动驱动的堵塞
车轮多边形不仅会严重影响高速列车的运行性能,同时会随着车轮的磨耗发生不断演变,因此其演变行为值得关注.对高速列车车轮多边形磨耗的演变过程进行数值模拟,并分析相位差对
自从有了电视，它便成了人们生活中不可或缺的一部分。不论时代怎么发展，电视始终是家用电器中的主角、家庭娱乐的中心。因此，人们对电视的要求也在不断提高，电视越来越薄、越来越大、越来越清晰不仅是电视行业的发展方向，也是消费者追求高品质生活的写照。 说到薄，电视厂商给出了一个非常形象的词——“平板”。实际上，目前属于平板一族的电视有两种，那就是液晶电视和等离子电视。与传统CRT电视相比，它们外形轻薄美观
嵌入式轨道作为一种减振降噪轨道结构型式,通常是基于城市街道路面的低地板有轨电车系统设计的,而嵌入式轨道的连续支承特性及其减振降噪优点使其在地铁中具有较好的应用前景
少生、优生,是当前人口问题的重要对策。因而,摸清畸形儿的发生情况很有必要。基于此,特对北京市同仁医院出生的新生婴儿(1976年至1980年)畸形情况作了初步的回顾性研究分析
书法太美。古典幽香。楷行篆隶草,随意取一根线条,如撷山间一丛幽兰,一头接着天地,一头连着心灵,翻转腾跃间,伸进了汉唐盛世,触及了魏晋风骨,迎风吐馨。虽无灼灼之艳,却自逸
不知道你是否有过在炎热的夏天,浑身上下粘粘膩膩的时候一口喝下一大杯Starbucks的冰拿铁,从而身上热气顿时全消再打个冷颤的感觉呢?
Do not know if you have been in the
温度对湿式离合器摩擦副的摩擦特性和热失效具有重要影响.为了获取湿式离合器温度场的分布规律,建立摩擦副接触应力分布有限元模型和摩擦片沟槽内冷却流场数值计算模型,获得