【摘 要】
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本文对一种６自由度、大倾角、重载的潜艇仿真器支撑平台的机构进行了分析，利用几何形体法进行位置正解计算，并从运动学观点来分析其路径规划。该支撑平台同样适用于作为飞行仿真
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本文对一种６自由度、大倾角、重载的潜艇仿真器支撑平台的机构进行了分析，利用几何形体法进行位置正解计算，并从运动学观点来分析其路径规划。该支撑平台同样适用于作为飞行仿真器支撑平台或并联机械手等。
In this paper, the structure of a submarine simulator supporting platform with 6 degrees of freedom, steep inclination and heavy load is analyzed. The position of positive solution of the submarine simulator is calculated by using geometry method, and its path planning is analyzed from the kinematics point of view. The support platform is also suitable for use as a flight simulator support platform or parallel manipulator.
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