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针对一类严格反馈不确定非线性动态系统,提出一种直接鲁棒自适应模糊控制新方案.利用模糊系统的逼近能力、后推设计方法和积分型李亚普诺夫函数,依次确定各虚拟控制及模糊系统中可调参数的自适应律,并最终确定出控制律.为改善控制系统的性能,引入逼近误差的自适应补偿项.通过李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是一致终结有界的.仿真结果表明了该方法的有效性.