论文部分内容阅读
针对串联机械手在执行任务过程中执行机构输入转矩较大，导致机构运动不平稳的问题，创建双自由度串联机械手运动简图模型．采用能量最小化控制方式，构造能量控制的动力学方程，分析机械手关节角度、连杆质量及各关节之间的距离，确定优化关系式．采取优化方法计算输入转矩的控制方程，得出输入转矩的最佳尺寸，并结合具体实例，在Matlab／Simulink软件中对优化后输入转矩进行仿真．结果表明：与优化前的仿真结果相比较，优化设计后机械手输入转矩较小，整体波动相对平稳，效果较好．