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针对当前翼伞系统研究中未考虑到地形威胁、火力威胁对航迹规划影响的问题，对地形威胁和火力威胁进行了建模，结合翼伞飞行特性，引入最小威胁曲面生成三维航迹搜索空间，并利用粒子群算法搜索优化翼伞系统的航迹。仿真结果表明，粒子群算法能有效地减小搜索空间，提高规划的效率，且使规划出的航迹能够躲避威胁，满足航程和高度的要求。