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基于运动约束与最小能耗的平面腿型跳跃机器人稳定跳跃步态生成算法
基于运动约束与最小能耗的平面腿型跳跃机器人稳定跳跃步态生成算法
来源 :新技术新工艺 | 被引量 : 0次 | 上传用户:duobao
【摘 要】
:
针对在规则平面运动的腿型跳跃机器人跳跃运动轨迹规划问题,在考虑脚掌转动的情况下,引入运动约束条件,以机器人完整跳跃周期最小能耗作为最优目标函数,以此生成稳定步态生成
【作 者】
:
刘洁
【机 构】
:
西安工业大学体育学院
【出 处】
:
新技术新工艺
【发表日期】
:
2015年2期
【关键词】
:
腿型跳跃
运动约束
目标函数
算法
leg jump
movement constraints
objective function
algorithm
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针对在规则平面运动的腿型跳跃机器人跳跃运动轨迹规划问题,在考虑脚掌转动的情况下,引入运动约束条件,以机器人完整跳跃周期最小能耗作为最优目标函数,以此生成稳定步态生成算法,从而求解出机器人各个主动关节的最佳运动轨迹。
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