轮式机器人遗传模糊神经网络转向控制实验研究

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：heartless850

【摘要】

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为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用基于遗传算法的模糊神经网络控制方法.首先建立车辆的神经网络模型,然后构造模糊神经网络控制器,再用遗传算法寻找模糊神经

【作者】

：

高峻峣龚建伟熊光明

【机构】

：

北京理工大学机械与车辆工程学院

【出处】

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机床与液压

【发表日期】

：

2004年6期

【关键词】

：

地面机器人神经网络遗传算法转向控制 Automated vehicle Neural networks GA Steeringcontrol

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为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用基于遗传算法的模糊神经网络控制方法.首先建立车辆的神经网络模型,然后构造模糊神经网络控制器,再用遗传算法寻找模糊神经网络控制器的参数,最后提高控制器对速度变化的适应能力.在其中提出了性能指标要对响应曲线稳态段进行加权以减小稳态误差的思想,并对性能指标公式进行了改进.实验表明,该方法对机器人的转向控制效果良好.

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