【摘 要】
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为研究消防灭火机器人在避障环境下寻求到达多火源的最优路径规划问题,针对蚁群算法进行路径规划时易陷入局部最优、收敛速度慢等缺陷,提出一种改进的蚁群算法。首先利用栅格
【基金项目】
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山东省自然科学基金项目(ZR2017BF043)和山东省大学生创新创业训练计划项目(S201910429064,S201910429098).
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为研究消防灭火机器人在避障环境下寻求到达多火源的最优路径规划问题,针对蚁群算法进行路径规划时易陷入局部最优、收敛速度慢等缺陷,提出一种改进的蚁群算法。首先利用栅格地图建立机器人工作环境模型,将综合权值优先规划策略引入构建好的旅行商算法中,求解出灭火的次序;进而改进转移概率算法,求解出到达各火源的具体路径,增强算法的全局搜索能力及加快收敛速度。在追求路径最短的同时考虑到机器人的转向会消耗时间,提出多指标评价函数来评价路径质量。最后进行仿真,结果表明本算法跳出局部最优能力和收敛速度有很大改进,并证明了改进算法
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