【摘 要】
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针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性，为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度，消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响，本文提出采用两个相互独立控制
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针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性，为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度，消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响，本文提出采用两个相互独立控制器共同作用控制方法，即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器基于Lyapunov函数法，通过引入一个动态信号和非线性阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰动和非线性不确定项的影响。设计的自适应律通过在线刷新系统的不确定参数，增强了控制系统的鲁棒性并保证系统达到全局渐近稳定。通过Lyapunov稳定性定理和仿真结果证明
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