【摘 要】
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为了实现在未知的环境下对周边的环境进行实时地构建地图，并且完成自主定位导航，设计了一种基于双目视觉的SLAM四旋翼无人机。在四旋翼无人机的基础上配置了双目摄像头，树莓派4B主控板，STM32驱动板及各种传感器，以ROS系统为载体，将ORB-SLAM建图，定位避障，自主导航各种算法集成在一起，对双目SLAM无人机进行设计与开发。无人机上装载的树莓派将双目摄像头采集到的信息进行筛选处理后，转化成点云图
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为了实现在未知的环境下对周边的环境进行实时地构建地图，并且完成自主定位导航，设计了一种基于双目视觉的SLAM四旋翼无人机。在四旋翼无人机的基础上配置了双目摄像头，树莓派4B主控板，STM32驱动板及各种传感器，以ROS系统为载体，将ORB-SLAM建图，定位避障，自主导航各种算法集成在一起，对双目SLAM无人机进行设计与开发。无人机上装载的树莓派将双目摄像头采集到的信息进行筛选处理后，转化成点云图再输出，同时树莓派还要进行与飞控板之间的信息交流，实时控制无人机位移。最终将地图完整构建之后，再通过不同的算法规划和筛选出无人机从起点到终点的最优路径解，从而实现双目SLAM无人机的自主导航功能。实验结果表明，所设计的双目SLAM无人机能够构建出可靠有效的地图，并实现路径规划，自主导航。
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