【摘 要】
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讨论了大失准角情况下,惯性导航系统(INS)初始对准的非线性误差模型,分析了无轨迹卡尔曼滤波原理,提出将无轨迹卡尔曼滤波(UKF)技术应用于惯性导航系统初始对准ψ角估计中,进
【机 构】
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北京理工大学信息科学技术学院自动控制系
【基金项目】
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国防预研基金(413090503)
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讨论了大失准角情况下,惯性导航系统(INS)初始对准的非线性误差模型,分析了无轨迹卡尔曼滤波原理,提出将无轨迹卡尔曼滤波(UKF)技术应用于惯性导航系统初始对准ψ角估计中,进行了静基座状态下的初始对准仿真。仿真结果表明,在方位误差角为大角度,水平误差角为小量的情形下,无轨迹卡尔曼滤波比扩展卡尔曼滤波(EKF)对准时间更快,估计精度更高。当ψ角三个分量均为小量时,无轨迹卡尔曼滤波也具有很好的性能。
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