【摘 要】
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微惯性测量单元(MIMU)具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高等特点,在军事及民用领域具有广阔的应用前景。从工程实际出发,给出了一种基于新型CORTEX-M4内核ARM和MEMS惯性传
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微惯性测量单元(MIMU)具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高等特点,在军事及民用领域具有广阔的应用前景。从工程实际出发,给出了一种基于新型CORTEX-M4内核ARM和MEMS惯性传感器的低成本、高性能微型惯性测量单元。介绍了采用三轴MEMS陀螺和三轴MEMS加速度计设计微惯性测量单元的硬件实现方法。针对MEMS陀螺仪的随机漂移误差,对MEMS陀螺仪采样数据应用FIR滤波器和卡尔曼滤波器进行滤波处理;并针对MIMU对温度影响敏感的特点,对陀螺的温度特性进行分析,采用离线辨识的方法确定温度补偿模型参数,进
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