【摘 要】
：
针对GPS信号丢失导致组合导航算法精度降低甚至发散的难题,开展一种高效的自适应平滑切换融合算法研究。在GPS信号正常情况下,采用基于GPS量测的高阶组合导航算法估计姿态信息;在GPS信号丢失时,停止高阶滤波算法并切换为基于四元数的低阶姿态估计算法;当GPS信号恢复后,将低阶姿态估计算法的估计值作为高阶滤波算法初值,实现姿态估计算法的平滑切换。仿真结果和试飞试验表明,该切换策略具有较好的估计精度和可实现性,且切换过程中姿态角跳变小于0.5°,收敛时间小于0.1 s,有效地提高了有、无GPS信号情况下无人机的
【机 构】
：
南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学中小型无人机先进技术工信部重点实验室
【基金项目】
：
中央高校基本科研业务费专项资金(56XCA1816504)。
论文部分内容阅读
针对GPS信号丢失导致组合导航算法精度降低甚至发散的难题,开展一种高效的自适应平滑切换融合算法研究。在GPS信号正常情况下,采用基于GPS量测的高阶组合导航算法估计姿态信息;在GPS信号丢失时,停止高阶滤波算法并切换为基于四元数的低阶姿态估计算法;当GPS信号恢复后,将低阶姿态估计算法的估计值作为高阶滤波算法初值,实现姿态估计算法的平滑切换。仿真结果和试飞试验表明,该切换策略具有较好的估计精度和可实现性,且切换过程中姿态角跳变小于0.5°,收敛时间小于0.1 s,有效地提高了有、无GPS信号情况下无人机的
其他文献
锂离子电池因其能量密度大、功率密度高、使用寿命长、安全环保等优点越来越受到电动汽车的青睐。相较于传统燃油车,锂离子电池存在续航里程短、充电时间长、充电设施不完善等问题。通过对电池容量的衡量指标SOC的研究,利用等效电路模型并通过MATLAB曲线拟合对估计SOC所需的相关参数进行辨识,为后续用卡尔曼滤波估计SOC奠定了基础。
近日，巴西前总统特梅尔在“洗车行动”中被拘捕，成为继卢拉之后，第二位在该国最大規模反腐败调查中被捕的前总统。 据报道，特梅尔被指控领导着一个与企业进行权钱交易的犯罪组织，该组织收受一些企业的贿赂，并为它们谋取利益。“洗车行动”此前已查明，向特梅尔犯罪组织行贿的多家企业曾与巴西核电公司签订非法合同。 报道称，在特梅尔被拘捕后，正在服刑的卢拉对领导“洗车行动”的有关当局进行了谴责。他在推特上发文指
总 统想接见，竟然被拒绝？这是刚刚发生在2019年女足世界杯后的一幕。美国女足晋级世界杯8强时，特朗普就发推特希望女足可以在杯赛结束后访问白宫。谁知队长梅根·拉皮诺埃二话没说直接回绝了，恼羞成怒的特朗普连发三条推特强势回应：“先拿到冠军好吗！我们还没有拿到呢……” 不只特朗普不被待见，一些国家总统也常有吃闭门羹的时候。对他们来说，相谈甚欢的处境大都类似，被拒的情况却各有不同。 众所周知，美国前
为进一步适应复杂环境及战斗机自身状态的变化,提高目标跟踪算法的跟踪性能,在TLD算法框架下对其进行改进。首先,将改进了的SIFT特征匹配算法与TLD算法中的光流法相结合,根据战斗机的不同状态及周围环境自适应地选择相应算法,提高算法的鲁棒性和对复杂环境的自适应能力;其次,引入粒子滤波进行优化,实时预测战斗机状态并缩小检测范围,在降低计算难度的同时提高跟踪速度和持续性;最后,设置置信度检测以有效解决误
加拿大总理特鲁多道歉了，因为在议会开会期间“偷吃”了巧克力棒。 据报道，近日在加拿大议会参加会议时，反对党议员里德在开会时突然“点名”特鲁多，“在他的桌子上藏了一个百吉饼”，并借此机会提及加拿大最大建筑公司兰万灵公司欺诈腐败丑闻。 视频显示，里德说完这番话后，现场一片哗然。被突然点名的特鲁多，尴尬地站起来道歉。“我道歉，这是一根巧克力棒，我道歉。”他說道。 报道称，加拿大议会规定，在开会期间
近日，又有一所重量级英国名校宣布接受中国高考成绩，并且是世界级名校——剑桥大学。據剑桥大学官网信息，中国高考是剑桥大学认可的考试，不过要求考生成绩达到所在省名次排名前0.1%，同时要达到申请专业的语言要求，通常情况下雅思是要求7分。 业内人士表示，所在省名次排名前0.1%这个标准约等于各省状元成绩的水平，对于符合条件的学生来讲多了一项选择。 据悉，目前除了剑桥大学，英国还有其他六所名校承认中国
军事目标识别是目标检测领域中的一大研究方向,这对于提前侦测敌情和精准打击目标具有重要的意义,目前,主流的军事目标识别算法主要是运用YOLO,Fast RCNN等非监督深度学习网络模型,这些方式都是通过将手动标注的数据集输入到网络中,经过处理输出结果,但是数据集数量总是有限的,在精度上有所欠缺,泛化能力也不足。针对这种问题,提出了基于非监督网络的军事目标识别算法,可以通过生成式对抗网络(GAN)有效
针对合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)图像中飞机目标散射点离散化程度高,周围背景干扰复杂,现有算法对飞机浅层语义特征表征能力弱等问题,本文提出了基于注意力特征融合网络(Attention Feature Fusion Network,AFFN)的SAR图像飞机目标检测算法.通过引入瓶颈注意力模块(Bottleneck Attention Module,BAM),本文在AFFN中构建了包含注意力双向特征融合模块(Attention Bidirectional Featu
针对无人机避障系统中视觉防撞的关键技术进行研究,改进YOLOv4-tiny目标检测算法,并提出一种基于目标检测的视觉防撞方法。结合MobileNet的可分离卷积结构,优化YOLOv4-tiny目标检测网络,以此提高检测精度。通过去除非检测目标区域的冗余信息,提高SURF匹配算法的效率,由最小二乘法对目标区域进行三维解算,将解算的深度与无人机的位姿信息作为防撞判定区域视野尺度的依据,并结合目标检测的
传统安全曲面生成算法存在运算规模不可控、运行时间长以及生成的曲面复杂等问题,不满足机载系统快速性、可靠性的需求。针对上述问题,通过压缩数字高程图、改进地形坡度限制、分析纵向曲率限制,优化了安全曲面的生成算法,并在曲面上进行航迹规划。仿真结果显示:改进的安全曲面生成算法减少了不必要的计算,相较于传统算法,效率提升3~6倍,在曲面上规划得到的航迹满足直升机低空突防场景下的需求。