焊接智能化与自动化程度的不断提升是当代企业生产的客观要求。随着我国现代工业进程的不断推进,大型压力容器,铁轨,建筑构件等厚板金属结构的应用日趋广泛,厚板材料之间进行的焊接也越来越常见。窄间隙CO₂气保焊作为一种常用的厚板焊接技术,具有焊缝截面小、焊接效率高、接头性能好等优点,但是目前针对此方法的焊缝跟踪研究很少。本文使用磁控摆动电弧传感器对窄间隙CO₂气保焊进行跟踪,对相关的基础理论进行了相关的研究,解决了部分关键问题,并设计出对应的焊缝跟踪系统,具体内容如下:（1）为了获得磁控电弧传感器的参数对电弧运动的影响规律,通过实验仿真获得励磁频率和励磁电流对焊缝熔宽影响规律,结合窄间隙CO₂气保焊对焊缝的工艺要求,得到促进两侧壁融合的磁控电弧传感器控制方法,同时设计一种角度调节装置协助侧壁的融合,为磁控电弧传感器在窄间隙的运用做好基础。（2）为了得到焊缝偏差提取的方法,先对焊缝中的可能提取到的信息进行研究,因此探究窄间隙坡口中的电弧运动的基础理论。分析窄间隙焊接过程中电弧在磁控传感器控制下的位于坡口不同位置的形态,根据焊炬端部和电弧端部的关系建立电弧弧长变化的方程,根据建立的数学模型进行MATLAB仿真分析,总结电弧弧长的运动规律,并且通过电弧弧长和焊接电流的对应关系得到电流的变化规律,为焊接过程中偏差信号的识别做准备。（3）为了得到清晰的信号进行偏差识别,研究了小波滤波方法的特点,通过仿真分析选择小波滤波的阈值,挑选适合的小波基,对小波基进行不同分层仿真确定分层层数,完善使用磁控电弧传感器的CO₂窄间隙气保焊的滤波方法。（4）为了实现对窄间隙焊缝的跟踪,根据电流变化的特点设计以电流斜率值C为判断基准值的焊缝偏差识别方法,基于此方法设计脉冲采集电路以避免不必要的信息采集,建立偏差识别方程,同时建立磁场强度智能控制方法来调节电弧摆动幅度,设计调节算法,并对调节核心数字电位器进行了编程。（5）为了验证所提出的焊缝跟踪方法,依据构建的窄间隙焊缝跟踪系统对窄间隙坡口的工件进行焊接试验,获得的结果表明跟踪效果明显,磁场强度控制系统工作稳定。