【摘 要】
：
提出了一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法SoftNewton。构造了新颖的目标直线与图像直线匹配评价函数,避免检测图像中直线的端点,最终通过软决策技术确定直线特征匹配关
【机 构】
：
中国科学院光电技术研究所; 中国科学院研究生院;
【基金项目】
：
国家“863”计划资助项目(2003AA823050)
论文部分内容阅读
提出了一种基于直线特征的单目视觉位姿测量方法SoftNewton。构造了新颖的目标直线与图像直线匹配评价函数,避免检测图像中直线的端点,最终通过软决策技术确定直线特征匹配关系,并采用高斯牛顿迭代算法基于全透视成像模型解算目标位姿。和POSIT算法相比,高斯牛顿迭代算法保持了旋转矩阵的正交性,提高位姿解算精度。仿真图像实验中,在干扰直线和噪声存在的情况下算法经过29次迭代解算得到正确的直线特征匹配矩阵,姿态误差小于0.2°,位移误差小于0.5 mm。仿真图像和实际图像实验结果均表明SoftNew-ton具有较高解算精度和较强的鲁棒性。
其他文献
本文在梳理文化创意产业概念、明确产业范畴的基础上,结合国内外学术研究和相关实践经验,探寻出文化创意产业的主要发展模式———文化创意产业园区的形成及运营机制,以便为
近三十年来,洞庭湖区生态环境史研究取得了长足的发展,形成了诸多相关成果,总体上来看,主要集中在两大问题上:一是考察洞庭湖区历史面貌演变过程及其原因,虽然观点纷纭各有重
电影从黑白片进入到彩色片时代,意味着电影的一个新时代的到来。色彩作为电影视觉语言元素,其语言修辞功能最常见的方式是象征和换喻。在电影中,色彩作为重要的语言之一,是可
目的通过研究联合利用STIC技术和OmniView技术在正常和异常胎儿心脏中的声像特点,探讨STIC-OmniView技术在胎儿心脏产前检查中的临床应用价值。方法选择孕周为20-40周的130例
本文根据国外难选金矿选矿领域的研究和实践,介绍了用压力氧化工艺从难选金矿中回收金的机理、原则流程及其适应性。同时简要介绍了压力氧化工艺在生产实践中的应用情况。
推导出直流电动机和同步旋转坐标系(M,T坐标系)下异步电动机的数学模型。利用Matlab/Simulink对其进行了仿真和封装。获得了仿真结果并将封装后的电机模型加入到库元件中。验
商鞅变法所实施的经济政策,犹以重农抑商政策在当时最为重要,对后世最具影响。在今天来看,由于受当时社会条件的限制,商鞅变法中一些好的改革措施无法实现,但在目前我国经济
随着旅游业的蓬勃发展,旅游消费已成为后现代社会消费行为中的重要组成部分,且旅游消费逐渐形成文化理念,然而,国内外针对旅游项目的研究还未深入到旅游消费文化规律下对规划
对中国的火灾统计数据与社会经济数据之间的关系进行了研究 ,发现中国火灾与社会经济因素的关系和国外相反 :中国的火灾形势在经济越发达的地方越严重 ,并且随着经济的发展更
为简化鱼眼相机等效焦距的标定,提出一种"三点标定法"。基于鱼眼相机的等距投影模型、余弦定理和空间模型,导出了只含有等效焦距一个未知量的方程。在实际标定过程中,首先在