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利用矢量运算的方法,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题.研究表明,微操作手的雅可比矩阵中存在灵敏参数,灵敏参数的大小及方位影响着位移输入与输出间的关系;利用矢量运算方法进行运动学奇异性问题分析更为简洁和直接.
Delta并联微操作手运动学的矢量法分析
【摘 要】
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利用矢量运算的方法,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题.研究表明,微操作手的雅可比矩阵中存
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
【出 处】
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北京航空航天大学学报
【发表日期】
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2003年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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