【摘 要】
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四轴飞行器是一种物理结构较简单，体积较小，飞行容易控制的集现代微机电控制技术、微动力技术、高效电源技术于一体的飞行控制技术.本课题是以STM3 2 单片机为控制核心，用集成加
【机 构】
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池州学院机电工程学院,2.铜陵学院图书馆
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四轴飞行器是一种物理结构较简单，体积较小，飞行容易控制的集现代微机电控制技术、微动力技术、高效电源技术于一体的飞行控制技术.本课题是以STM3 2 单片机为控制核心，用集成加速度、陀螺仪的M PU6050姿态传感器采集四轴飞信器的飞行姿态信息、并融合以N R F 24L0 1 蓝牙无线传输方式接受来至遥控器的信号，通过串级P ID 控制方式控制四轴上的无刷直流电机以驱动螺旋桨获得相应飞行姿态.完成了飞信器所需的硬件选型及电路设计，编写了系统控制程序，并进行了大量调试，选择合适的P ID 控制参数，使飞信器
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