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核反应堆压力容器进出口接管与主管道相连接部位的坡口形式为J形，且与球面相交，进出口接管间距小，要求焊后变形小，焊接难度较大。针对以上问题，开发了J型坡口自动焊接机，通过精巧结构的设计解决空间狭小的问题；通过多轴控制系统解决了复杂行走轨迹的生成、修正和简单化操作问题；通过合理的焊接方法和夹具的水冷结构，解决了焊接变形问题；通过双层保护气体的设计，解决了焊缝保护的问题、经实际焊接确认，该设备满足实际生产需要，填补了国内此类设备的空白。