【摘 要】
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在预警机航迹规划优化问题的研究中，预警机在空中进行科学、精确的实时航迹规划，可提高其实战效能。由于预警系统带有复杂的飞行器动力学约束和路径约束，求解困难，且计算时效性要
【机 构】
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国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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在预警机航迹规划优化问题的研究中，预警机在空中进行科学、精确的实时航迹规划，可提高其实战效能。由于预警系统带有复杂的飞行器动力学约束和路径约束，求解困难，且计算时效性要求高。针对预警机的作战任务要求及载机平台的技战术特性，对经典的RRT算法进行了适应性扩展，提出了一种新的实时航迹规划方法。算法中改进了节点采样方式和节点扩展方式，并采用基于Dubins路径的运动规划方法生成树节点之间的局部最优航迹，使得规划算法不仅能够充分的考虑载机平台的动力学特性，而且规划空间维度远低于常规的搜索空间，算法的时效性得到较大
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