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提出了一种运载器深空动力飞行阶段的精确自主导航方法。以捷联惯性导航系统为主导航系统，并辅以天文导航、多普勒导航，利用信息融合技术，构成SINS／CNS／Doppler组合导航系统。以惯性导航的信息误差量作为系统状态量，建立系统数学模型，在天文观测信息的基础上，利用单程多普勒频移测量运载器与地面站的相对速度，采用联邦滤波算法将观测信息有效地融合在一起，完成运载器深空动力飞行阶段的导航任务。对提出的导航方法进行了数值仿真，仿真结果表明，该方法的导航速度估计精度达到0．04m／s，姿态估计精度达到1角秒以下，具