【摘 要】
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提出并设计了一套应用于小尺寸、高频抖动的微型仿生扑翼飞行器的实时视觉系统,包括构成硬件基础的微型摄像头模块、5.8GHz传输模块和无线图传接收模块。一种利用角点检测与L
【机 构】
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上海交通大学微米/纳米加工技术国家级重点实验室; 上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系;
【基金项目】
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教育部基金项目(6141A02022607,6141A02022627);预研基金项目(1816311ZT005020,301020803,17070107);上海市科委项目(19511104202,19DZ2291103)
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提出并设计了一套应用于小尺寸、高频抖动的微型仿生扑翼飞行器的实时视觉系统,包括构成硬件基础的微型摄像头模块、5.8GHz传输模块和无线图传接收模块。一种利用角点检测与LK光流法,基于卡尔曼低通混合滤波的实时电子稳像去抖算法,另一种利用基于YOLOv3的人像识别算法,进行了微型仿生扑翼飞行器的飞行硬件搭载测试实验。实验结果表明电子稳像算法可以去除x轴66.56%、y轴73.15%的抖动,人像识别算法可以达到96%以上的准确率,同时图传分辨率在720×480像素时,稳像去抖算法时延为6.33ms,人像识别算法时延为20.5ms,总时延满足实时要求,完成了实时去抖与人像识别系统的设计目标。
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