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为了克服单闭环系统平台稳定回路在抗干扰性能方面的欠缺，引入速度反馈的双闭环控制。在此基础上，通过多种模糊控制方法的仿真、分析、比较，采用模糊-线性双模控制方案对系统进行校正，模糊-线性双模控制的速度环以及位置环的线性控制器结构都与线性双闭环控制的相同，位置环的模糊控制器为修正因子自调整无量化模糊控制器，利用输出强度系数实现两种控制的平滑过渡，克服了常规模糊-线性双模控制器的切换点选择困难，在误差较大时，模糊控制器起主要作用，以提高系统的动态特性；误差较小时，PID控制器起主要作用，使线性控制和模糊控制的输