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以经典的3-RPS和其变异机构3-SPR并联机构为例，建立考虑约束反力两种机构的6×6形式的雅可比矩阵，并建立刚度模型。利用实体建模软件SolidWorks建立两种并联机构的实体模型，并利用商用有限元软件Workbench对其进行有限元分析，对比了两种并联机构的变形情况。结果表明3-SPR并联机构的刚度性能优于3-RPS并联机构的刚度性能，两种并联机构的Z方向刚度均比X、Y两个方向的刚度大。