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柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统，适用于空间大范围运动与精密操作任务．文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象，对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究，给出了较为详实的仿真试验结果，验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性．
柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪
【摘 要】
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柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统，适用于空间大范围运动与精密操作任务．文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象，对其动力学建模、宏微
【机 构】
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东北石油大学机械科学与工程学院
【出 处】
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焊接学报
【发表日期】
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2014年2期
【基金项目】
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国家科技支撑计划资助项目（2012BAH28F03）
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