一种判定运动链同构的新方法

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以运动链拓扑结构的一种新的拓扑不变量--边-边隔点和集,给出了一种新的运动链同构判定方法,即:如果两个运动链具有相同的隔点与集与结点集,并且其拓扑图同为平面图或非平面图,则它们同构。该定理成功地区分了Mruthyunjaya提出的17种单自由度的十二杆二副运动链,解决了多杆多自由度运动链的同构性判定问题。该方法具有可靠性好、操作简单、算法效率高等特点。
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