【摘 要】
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为了降低肺癌等疾病的发病率和死亡率,早期诊断与治疗是关键环节.对发病部位（如胸腔内组织）进行扎针活检和治疗是常见的诊疗手段.为解决医生用手直接控制扎针精度低导致重复手
【机 构】
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清华大学微电子与纳电子学系,清华大学电子工程系
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61373073);清华大学自主科研计划项目(2013089223);深圳市科技计划项目(JCYJ20150331151358146)
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为了降低肺癌等疾病的发病率和死亡率,早期诊断与治疗是关键环节.对发病部位（如胸腔内组织）进行扎针活检和治疗是常见的诊疗手段.为解决医生用手直接控制扎针精度低导致重复手术概率大的问题,需要设计一种高精度手术导航系统.手术导航系统运作的前提是系统中各构件间相对位置的校正.对此提出了基于可见光标记物的系统校正方法,实现了手术针、机械手以及双摄像头之间空间相对位置的校正,为后续手术导航奠定参数基础.实验数据表明,针尖的校正误差为1.37mm,针姿态校正误差为0.62°,满足经皮胸腔手术的下针需求.
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