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对人体下肢关节的运动属性、直立行走的步态特征及人一机之间关节运动属性差异对人一机相容性的影响进行了分析，根据下肢康复训练的功能需求并通过在人一机联接环节增置连接关节，提出一种用于检测人体下肢髋、膝关节运动信息的外骨骼机构．建立了外骨骼机构关节运动与人体下肢关节运动之间的映射关系，并对人一机组成的封闭运动链进行了运动仿真分析．分析表明：外骨骼机构的关节运动与人体下肢髋、膝关节运动之间具有确定的量化联系，通过安置于外骨骼机构关节处的传感器能检测人体直立行走时的下肢关节运动信息．