Tips and tricks for the diagnosis and management of biliary stenosis-state of the art review

来源 :世界胃肠内镜杂志:英文版(电子版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:aiwho
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Biliary stenosis may represent a diagnostic and therapeutic challenge resulting in a delay in diagnosis and initiation of therapy due to the frequent difficulty in distinguishing a benign from a malignant stricture.In such cases,the diagnostic flowchart i
其他文献
推进国家治理体系和治理能力现代化是建设中国特色社会主义现代化的客观要求。在全面推进国家治理体系和治理能力现代化进程中,作为国家治理微观层面,引导和推动国有企业治理体系优化和治理能力提升,是市场经济条件下深化国有企业改革迫切需求。文章首先提出了国有企业治理体系和治理能力现代化的概念,分析了其特征;其次构建了国有企业治理体系和治理能力现代化评价指标体系;最后运用AHP-FCE综合评价法构建国有企业治理体系和治理能力现代化评价模型,并对国有企业进行实证评价分析。分析结果发现国有企业治理评价体系的各项指标能够较好
针对现有地外天体软着陆安全着陆点选择方法的不足,设计了逆金字塔式安全着陆点选择方法,结合着陆器的落点精度和自主避障及地形坡度适应能力,建立了基于平整点、安全着陆点、可靠避障点和标称着陆点的地形安全性分析与定量搜索模型,该模型呈四层逆金字塔结构,每一层搜索的结果作为下一层搜索的输入,从弱约束到强约束逐步收敛至100%地形安全着陆区,嫦娥五号探测器飞行结果表明该方法能够快速确定安全着陆区及标称着陆点,
结合月球轨道交会对接任务的特殊性和中国探月工程的实际工程约束,介绍了嫦娥五号任务月球轨道交会对接远程导引轨道设计,包括轨道器调相和上升器远程导引两方面内容,重点介绍了月球轨道交会对接远程导引多脉冲调相轨道方案的选择、标称轨道优化设计、轨控策略和误差分析结果以及实际飞行轨道控制的情况。飞行实践数据分析表明:嫦娥五号任务月球轨道交会对接远程导引轨道设计是正确合理的,实际飞行的速度增量满足推进剂预算的要
对嫦娥五号探测器的视觉自主避障系统组成、方案及原理进行介绍。采用光学粗避障加激光精避障的两级接力避障模式,在光学粗避障阶段利用K均值聚类对图像障碍进行分割,对分割结果采用Delaunay三角剖分,并设计安全系数评价方法选择安全落点;在激光精避障阶段提出概率模型评价点云所示区域的着陆安全性。对两级避障的在轨图像利用上述方法进行仿真分析,并对着陆区域的安全性进行评价。结果显示两级避障均合理有效。
总结并分析了目前国内外航天器飞行控制仿真与平行技术的发展现状和任务需求,针对中国当前飞控仿真与平行系统的通用化和标准化不足的情况,提出了一种可组装的飞控仿真与平行系统的定义和系统架构,阐述了仿真与验证、决策与支持两个部分的设计方案,并通过嫦娥五号的飞控工作进行了检验,验证了系统的有效性。最后展望了未来航天器飞行控制仿真与平行技术的发展方向。
针对嫦娥五号探测器综合测试中遍历在轨飞行状态引发的全面覆盖难度大,任务剖面及关键环节多引发的模拟飞行及健壮性测试要求高等问题,提出并实践了状态遍历及增量式集成的系统级测试方法,测试设计按照分状态分阶段分剖面的多层次验证策略,探索出了一套从"最基本启动,增量式叠加,分步骤集成"的整体性测试与验证的解决方案,达到了在项目早期将系统验证工作置于真实环境下开展测试评估的效果。同时也解构了探测器组成复杂,器
针对嫦娥五号探测器采样区视觉信息支持的需求和研制过程中的工程约束,提出了一种采样区快速视觉测量技术,研究内容包括时空受限条件下的相机标定、适应月面弱纹理的密集匹配以及AIT(总装、集成及测试)场景下的测量精度地面验证。最终在轨实现了1s内对采样区地形的快速三维重建,并对采样区景物完成了测量,证明了该视觉测量技术的有效性。
嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安装相机和"眼在手"相机协同获取机械臂末端执行机构以及样品容器特征,采用扩展卡尔曼滤波算法对机械臂末端执行机构位姿的控制参数进行估计,消除控制位姿的轨迹抖动,实现了对样品容器的精确夹持
BACKGROUND Bowel perforation from biliary stent migration is a serious potential complication of biliary stents,but fortunately has an incidence of less than 1%.CASE SUMMARY We report a case of a 54-year-old Caucasian woman with a history of Human Immunod
嫦娥五号探测器于2011年1月开始研制,历时十年。2020年11月24日,探测器在海南文昌成功发射;12月1日,着陆上升组合体在月球正面预定区域着陆;在月面工作了2天,分别通过钻取和表取两种采样方式获得了月球样品,并完成了就位科学探测;12月3日,上升器以着陆器为平台,零窗口起飞上升进入预定环月轨道;12月6日,轨返组合体与上升器完成了月球轨道交会对接与样品转移;12月13日,轨返组合体完成月地转