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分析了全球导航卫星系统（GNSS）接收机标准（标量）跟踪环路、基于卡尔曼滤波估值的跟踪环路、矢量跟踪环路、INS辅助的跟踪环路以及INS辅助的可配置跟踪环路等跟踪环路的结构和特性及实现的算法复杂性，给出了一种典型的VDFLL实现方法，指出了在不同的应用环境中应采用不同的跟踪环路以使GNSS接收机性能价格比达到最优。