【摘 要】
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为了降低捕获过程冲击效应对系统产生的影响,提高机械臂轨迹自适应驱动控制能力,对空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制进行研究。通过对机械臂抓取运动目标受到的冲击效应进行
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为了降低捕获过程冲击效应对系统产生的影响,提高机械臂轨迹自适应驱动控制能力,对空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制进行研究。通过对机械臂抓取运动目标受到的冲击效应进行分析,在此基础上完成机械臂捕获目标所受冲击效应的计算,再结合目标动力学方程完成机械臂同捕获目标整体系统动力学方程的建立,为提高混合体系统的抗干扰能力,设计了自适应控制方法对其进行镇定控制。该自适应控制方法具有较高的实际应用价值。
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谈到中国革命胜利的原因，陈毅元帅曾充满深情地说：“我就是躺在棺材里也忘不了沂蒙山人。他们用小米供养了革命，用小车把革命推过了长江。”他还说过，淮海战役的胜利是老百姓用独轮小车推出来的。 我没能亲身感受小推车把革命推向前进的壮观场面，但我见过这样的小推车。那是在淮海战役总前委旧址文昌宫，解说员指着一辆独轮车说，就是这辆“英雄的小推车”，在淮海战役中先后有数十位群众用它来为前线送给养、送弹药，车上的
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