【摘 要】
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讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控制器 .该控制器能使系统的状态在参数不确定
【机 构】
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清华大学自动化系,清华大学自动化系 北京100084,北京100084
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讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控制器 .该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐进趋于给定的期望轨迹 .仿真结果验证了本文所提出控制方法的有效性 .
Based on Barbalat Lemma, the structural properties of the system and the definition of the tracking error, a robust controller is proposed. The controller can make the state of the system in the parameters All uncertainties tend to be given a desired trajectory. The simulation results verify the effectiveness of the proposed control method.
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