【摘 要】
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在遥控焊接遥示教过程中，基于视觉焊缝空间示教点辩识精度低，无法满足遥示教要求，为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中．设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统，主要包括焊缝辨
【机 构】
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哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨理工大学材料科学与工程学院
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在遥控焊接遥示教过程中，基于视觉焊缝空间示教点辩识精度低，无法满足遥示教要求，为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中．设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统，主要包括焊缝辨识信号采集系统，软件处理系统，焊缝辨识受力模型和辨识过程算法等。通过焊缝辩识过程算法，判断六维力各力状态是否有突变，根据突变判断探针在坡口中实际位置区域，进一步根据六维力大小确定焊缝具体示教点，试验表明，该方法增加遥示教焊缝辨识速度，提高遥控示教精度和效率。
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