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本文讨论自平衡独轮滑板车的动力学原理.将滑板车简化为由带骑手的车架和车轮组成的双刚体系统.基于动量矩定理列写车轮纯滚动条件下的动力学方程.对滑板车加速减速和转弯的动力学过程,以及骑手的直立稳定性给出理论解释.导出由控制系统保证的滑板车自平衡过程的稳定性条件.
自平衡独轮滑板车的动力学分析
【摘 要】
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本文讨论自平衡独轮滑板车的动力学原理.将滑板车简化为由带骑手的车架和车轮组成的双刚体系统.基于动量矩定理列写车轮纯滚动条件下的动力学方程.对滑板车加速减速和转弯的动力学过程,以及骑手的直立稳定性给出理论解释.导出由控制系统保证的滑板车自平衡过程的稳定性条件.
【机 构】
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上海交通大学工程力学系,上海 200240
【出 处】
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力学与实践
【发表日期】
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2021年6期
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