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对MIMS/GPS 组合导航系统进行了研究,设计了卡尔曼滤波器,采用状态和偏差去耦方法进行估算,完成了仿真和车载实验。该算法计算量小,估计精度高,特别适用于偏差项较多的场合,在本系统中有效地抑制了陀螺和加速度计动态偏差的影响。此外,在开环卡尔曼滤波器结构基础上引入了姿态阵修正,进一步减小捷联系统姿态角误差对导航定位精度的影响。仿真和车载实验结果表明,样机具有较高的定位精度和较好的重复性。