智能控制器在机器人机械手位置控制中的应用

来源 :长安大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：shuxiaopei110

【摘要】

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以JJR-1型教学机器人为基础描述了智能控制器在机械手定位控制中的应用.对机器人机械手的臂关节进行了测试与折算,给出了其数学模型.在此基础上提出了采用模糊控制器智能自调

【作者】

：

倪云峰刘丁

【机构】

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西安科技大学,西安理工大学

【出处】

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长安大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2004年3期

【关键词】

：

智能控制器模糊控制机械手位置控制 intelligent control fuzzy control manipulator position cont

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以JJR-1型教学机器人为基础描述了智能控制器在机械手定位控制中的应用.对机器人机械手的臂关节进行了测试与折算,给出了其数学模型.在此基础上提出了采用模糊控制器智能自调整因子的方式来提高机械手的定位精度.仿真实验结果表明,采用此法能够克服单纯使用PID控制存在的死区和超调,使系统输出超调明显减小,定位精度得到提高.

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