【摘 要】
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无人机集群路径规划算法是无人机集群控制的重要研究方向之一。多无人机路径规划相较于单无人机路径规划，会考虑空间协同和时间协同约束、飞行安全等问题。首先对无人机集群路径规划算法进行分类，分为传统路径规划算法、智能优化算法和深度强化学习算法。其次对各类算法进行简要分析和总结，针对缺陷，给出相应的改进思路及例子。再着重对深度强化学习算法在无人机集群路径规划上的应用进行讨论。最后对无人机集群路径规划算法进行
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无人机集群路径规划算法是无人机集群控制的重要研究方向之一。多无人机路径规划相较于单无人机路径规划，会考虑空间协同和时间协同约束、飞行安全等问题。首先对无人机集群路径规划算法进行分类，分为传统路径规划算法、智能优化算法和深度强化学习算法。其次对各类算法进行简要分析和总结，针对缺陷，给出相应的改进思路及例子。再着重对深度强化学习算法在无人机集群路径规划上的应用进行讨论。最后对无人机集群路径规划算法进行总结，对下一步的改进与研究方向进行展望。
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目的 探讨血清胸腺基质淋巴细胞生成素（TSLP）、Toll样受体2（TLR2）和免疫球蛋白E（IgE）对小儿银屑病湿疹病变的预测价值。方法 选取275例血热证寻常型银屑病患儿为研究对象，根据是否出现湿疹病变分为实验组125例和对照组150例。比较2组患儿的临床资料和TSLP、TLR2、IgE表达水平，采用Pearson相关分析法分析实验组患儿TSLP、TLR2、IgE的相关性，应用受试者工作特征（
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