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以移摆送料机器人为研究对象,建立机器人的运动学方程,采用蒙特卡洛法进行机器人工作空间仿真分析.针对其逆解存在的多解问题,采用封闭解法与遗传算法相结合的机器人逆运动学求解方法进行逆解的分析求解.研究表明,该方法求得的机器人末端位置精度误差不超过0.05mm,满足机器人运行轨迹的精度要求.
移摆送料机器人的运动学逆解研究
【摘 要】
：
以移摆送料机器人为研究对象,建立机器人的运动学方程,采用蒙特卡洛法进行机器人工作空间仿真分析.针对其逆解存在的多解问题,采用封闭解法与遗传算法相结合的机器人逆运动学
【机 构】
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济南大学机械工程学院
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2020年2期
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