无人机凭借其灵活的机动性以及高数据传输速率，被广泛应用于大范围离散节点的数据采集工作，其机载能量的有限性也使得无人机能耗优化成为当前研究热点之一。然而，当环境中存在窃听节点时，如何在保障多个离散数据节点的数据安全传输前提下，优化无人机的能量消耗，具有挑战性。基于此，引入中继节点和安全容量，力求从物理层面保障数据的安全传输。同时，对无人机与地面节点的信道模型、无人机与数据节点之间的安全容量、以及无人机飞行通信能耗进行建模。将问题形式化描述为以最小化无人机能耗为目标，数据节点与无人机之间的数据安全传输为主要约束的NP难解优化问题。为解决该问题，将问题进行子问题分解，采用自组织映射方法以及定制的粒子群算法，分别对无人机访问数据节点的最优次序以及在数据节点周边悬停的最佳位置进行求解，并根据现有工作，提出3种基准方案进行性能对比。仿真实验结果表明，当中继节点的能量收集电路最大输出功率变化时，所提出的优化算法在降低无人机总能耗方面分别平均优于3种基准方案7.25%，8.59%，以及11.57%。此外，在安全容量实现率方面，所提出算法的性能均优于现有方案。例如，当安全容量阈值从0.001到0.5变化时，所提出的算法优于基准方案BASE＿M平均23.45%。